特定行業(yè)的機器人執行多項任務(wù)，例如拾取和放置物體，以及通過(guò)觀(guān)察功能齊全的人類(lèi)手臂如何處理類(lèi)似的手動(dòng)任務(wù)來(lái)調整運動(dòng)。這種機械臂也稱(chēng)為機械手。
    控制器和機械臂是每個(gè)工業(yè)機器人機械手的關(guān)鍵部件。工業(yè)機器人機械手的性能取決于其速度、有效載荷重量和精度。然而，其末端執行器的作用范圍、整體工作空間和工作方向由機械手的結構決定。
    工業(yè)機器人機械手臂的運動(dòng)不同于人的手臂運動(dòng)。雖然機器人關(guān)節的自由度較少，但它們可以通過(guò)更大的角度移動(dòng)。例如，關(guān)節式機器人的肘關(guān)節可以向上或向下彎曲，而人只能相對于直臂位置向一個(gè)方向彎曲肘關(guān)節。許多應用不需要鉸接（或外旋）幾何的臂。簡(jiǎn)單的幾何形狀涉及棱柱或滑動(dòng)關(guān)節往往是足夠的。
    棱柱關(guān)節和旋轉關(guān)節代表一個(gè)普遍的螺釘的相反的極端。在旋轉關(guān)節中，螺距為零，約束關(guān)節純旋轉。在棱柱關(guān)節，間距是無(wú)限的，約束關(guān)節純滑動(dòng)運動(dòng)。由于滾珠軸承的強度高、摩擦小、可靠性好，所以常選用回轉接頭。允許平移和旋轉相結合的關(guān)節（如絲杠）通常不用于連接工業(yè)機器人機械手臂的連桿。
   機械手按其結構中所使用的關(guān)節組合而分為幾類(lèi)。笛卡爾幾何臂（有時(shí)稱(chēng)為龍門(mén)起重機）只使用棱形關(guān)節，并可以達到任何位置在其矩形工作空間的笛卡爾運動(dòng)的聯(lián)系。將直角坐標臂的腰節改為旋轉關(guān)節，形成圓柱形幾何臂。這個(gè)機械臂可以通過(guò)旋轉和平移的組合達到其圓柱工作空間（厚殼圓柱）中的任何一點(diǎn)。如果肩關(guān)節也被旋轉關(guān)節取代，則形成具有極幾何形狀的臂。工業(yè)機器人機械手臂的工作空間是半厚的球殼，和末端執行器的位置是最好的描述與極坐標。
工業(yè)機器人機械手臂重要的特點(diǎn)是重量與最大負載比。所述比率的最小化只能通過(guò)減少機器人操作器的重量來(lái)實(shí)現。這也將增加有效載荷能力。然而，這將必須在不嚴重損害靜態(tài)剛度或最大允許偏差的個(gè)別聯(lián)系。但在當今經(jīng)濟形勢下，工業(yè)機器人的重量及其對初始和運營(yíng)成本的影響，無(wú)論是制造商還是最終用戶(hù)都非常關(guān)注。因此，組件的機器人組裝要考慮優(yōu)化包括工業(yè)機器人機械手臂部件。
   優(yōu)化的結構設計的結構的工業(yè)機器人必須滿(mǎn)足一定的標準，關(guān)于尺寸設計和形狀，材料消耗和適應這一功能的要求。為了改善工業(yè)機器人結構的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)特性，必須滿(mǎn)足以下要求：最小重量結構；結構構件的最大靜剛度；末端執行器的精確度。
   在工業(yè)機器人機械手臂設計中，預計扭矩會(huì )根據延伸范圍長(cháng)度和有效載荷而增加。這需要選擇大功率電機，尤其是在第二軸上。由于隨著(zhù)預期定位精度的提高，工業(yè)機器人手臂剛度變得越來(lái)越重要，因此使用的材料較少。因此，在運行條件下，電機70%的能量用于多余的重量。
   文章主要介紹了工業(yè)機器人機械手臂的相關(guān)知識，雖然機器人關(guān)節的自由度較少，但它們可以通過(guò)更大的角度移動(dòng)。例如，關(guān)節式機器人的肘關(guān)節可以向上或向下彎曲，而人只能相對于直臂位置向一個(gè)方向彎曲肘關(guān)節。